Descriere:

Invenţia se referă la un robot asistent modular, pentru explorări şi intervenţii în spaţii limitate, utilizat în aplicaţiile medicale, pentru manipularea instrumentelor chirurgicale. Robotul asistent modular, conform invenţiei, are un braţ (A) poliarticulat, constituit din două mecanisme (1 şi 2) spaţiale, un mecanism (1) exterior, care cuprinde o vertebră (3) exterioară proximală, 20 de vertebre (4) exterioare intermediare, o vertebră (5) exterioară distală, şi un mecanism (2) interior, care cuprinde o vertebră (6) interioară proximală, 34 de vertebre (7) interioare intermediare şi o vertebră (8) interioară distală, fiecare vertebră fiind realizată cu segmente simplu sau dublu curbate, suprafeţe sferice, şi menţinute în contact prin intermediul unor cabluri (9, 10 şi 11), fire, şi anume, trei cabluri pentru mecanismul (1) exterior, dispuse la 120° între ele, şi un cablu (12) central, pentru mecanismul (2) interior, iar pentru asigurarea unei succesiuni a secvenţelor de mişcare, are un sistem (B) de acţionare şi comandă compus din următoarele secţiuni, un suport (13) placă de bază, o structură (14) de înaintare-retragere, o sanie lineară, un mecanism (1) şurub-piuliţă, nişte actuatori (16, 17 şi 18) liniari digitali cu encoder, în număr de trei, pentru mecanismul (1) exterior, o structură de înaintare-retragere, o sanie (19) lineară, un mecanism (20) şurub-piuliţă, un actuator (21) liniar digital cu encoder pentru mecanismul (2) interior, iar în vederea prevenirii răsucirii vertebrelor în timpul funcţionării, într-o variantă constructivă, vertebrele (3, 4 şi 5) exterioare prezintă pe suprafeţele cilindrice două canale (a) diametral opuse, la unul dintre capete, respectiv, două bolţuri (b), la celălalt capăt.