Descriere:

Invenţia se referă la un sistem robotic sferic pentru recuperarea medicală a zonei proximale a membrului superior, având un număr de trei cuple active cu scopul reproducerii abducţiei şi flexiei umărului în plan orizontal, respectiv vertical, şi reproducerea pronaţiei antebraţului în plan vertical. Robotul conform invenţiei este un mecanism cu trei grade de mobilitate în construcţie modulară, constituit dintr-un mecanism sferic cu două grade de mobilitate, care reproduce mişcările pe suprafaţa unei sfere în planul vertical YOZ şi orizontal XOY, cele două mişcări realizând mobilizarea articulaţiei umărului, unde motoreductorul (1) transmite mişcarea de rotaţie, de la nivelul cuplei active q1, prin intermediul tijei (2) către profilul (3) de ghidare, care la rândul lui transmite mişcarea saniei (4) de ghidare, aceasta executând o mişcare de translaţie în planul YOZ prin culisarea pe ghidajul (5), reproducând flexia/extensia umărului, iar motoreductorul (6) transmite, de asemenea, o mişcare de rotaţie, de la nivelul cuplei active q2, prin intermediul tijei (7), către profilul (5) de ghidare şi tija (2) ca element de susţinere a umărului, astfel încât ghidajul (5) determină culisarea saniei (4) de ghidare în planul XOY, împreună cu suportul (8) al braţului, suportul (9) al antebraţului şi suportul (10) al mâinii, pe ghidajul (3), ca urmare, fiind reprodusă mişcarea de abducţie/adducţie a umărului, şi un mecanism cu un grad de libertate, care redă o mişcare de rotaţie în jurul axei Y în planul XOZ, pentru care motoreductorul (11) transmite o mişcare de rotaţie, de la nivelul cuplei active q3, roţii (12) dinţate, care, prin intermediul tijelor (13), transmite rotaţia în jurul axei Y, către elementele de prindere/suportul antebraţului (9) şi ale mâinii (10), aşadar reproducând pronaţia/supinaţia antebraţului (9).