Descriere:

Invenţia se referă la o metodă şi la un dispozitiv pentru controlul extins hibrid forţă-poziţie a mişcării sistemelor robotice şi mecatronice. Metoda conform invenţiei constă dintr-o primă fază, cu funcţionare off-line, în care se defineşte un univers de discurs U al erorilor de poziţie şi de forţă, urmată de alte şase faze, cu funcţionare în timp real, în care se determină distanţa extinsă de poziţie şi forţă, după care se determină funcţia de dependenţă K a semnalului de poziţie, cât şi a semnalului de forţă, se realizează o matrice de selecţie cu coeficienţi de corelaţie pentru poziţie şi forţă, după care se continuă controlul hibrid forţă-poziţie, pentru a determina semnalele de eroare de poziţie şi de forţă, se procesează semnalele de eroare, iar în ultima fază semnalele de poziţie şi de forţă sunt transmise de către nişte traductoare montate pe un sistem robotic şi mecatronic. Dispozitivul conform invenţiei este alcătuit din module de calcul al distanţei extinse de poziţie () şi de forţă (), din module de calcul al funcţiei de dependenţă pentru poziţie () şi forţă (), din module de transformare extinsă pentru poziţie () şi forţă (), din module de calcul al erorii de poziţie () şi de forţă (), un modul inteligent de procesare a erorii (), un sistem robotic şi mecatronic (), şi un modul de calcul în coordonate carteziene ().