Description:

Invenţia se referă la o metodă de calculare automată a normalelor de pe suprafeţe situate pe scanări 3D, create de camere cu senzori de tip ToF (Time of flight). Metoda conform invenţiei cuprinde o componentă care foloseşte reţele neuronale convoluţionale pentru calcularea normalelor dintr-un nor de puncte cu date spectrale, norul fiind creat de o cameră ToF şi stocat ca o imagine de adâncime,completată cu informaţii spectrale şi constă în: - preluarea imaginii de adâncime şi de spectru color cu ajutorul camerei şi crearea unui set de date necesare antrenării reţelei neuronale; - sincronizarea imaginilor de adâncime cu cele de spectru color pentru antrenarea unui model de tip FPN (Feature Pyramid Network); - realizarea modelului neuronal de tip FPN pentru date multimodale; -exploatarea modelului neuronal pentru estimarea normalelor, codificat în spaţiul RGB; -obţinerea unui nor de puncte prin combinarea normalelor în spaţiul 3D împreună cu informaţia de distanţă obţinută de la imaginile de intrare.