Description:

Invenţia se referă la un mecanism paralel spaţial, cu şase grade de mobilitate, pentru construcţia roboţilor destinaţi operaţiilor de manipulare sau de procesare. Mecanismul conform invenţiei se compune din două platforme (1 şi 9) hexagonale, una fixă, la bază, şi, respectiv, alta superioară, mobilă, ambele legate prin şase lanţuri cinematice, articulate la cele două extremităţi de cele două platforme (1 şi 9) hexagonale, de platforma (9) hexagonală superioară mobilă putându-se ataşa un mecanism de prindere, lanţurile cinematice fiind formate, fiecare, din câte două elemente articulate între ele prin nişte articulaţii (4) sferice, primul element fiind format dintr-un ansamblu (2-3) de lungime variabilă, iar al doilea element este o bară (5) de lungime fixă, prin ansamblul (2-3), la capătul inferior, lanţurile cinematice formând o cuplă de translaţie, iar la capătul superior barele (5) sunt cuplate la platforma (9) mobilă prin nişte articulaţii (6-7-8) cardanice, mecanismul paralel este acţionat prin intermediul celor şase cuple de translaţie, cu nişte motoare (12) electrice rotative, care, în acest fel, controlează lungimile lanţurilor cinematice, iar un unghi ( λ) de înclinare a cuplelor de translaţie este variabil în planul normal la platforma fixă de la bază, situat paralel, la o distanţă predeterminată de latura omoloagă a hexagonului, prin înclinarea unui suport (10) care se roteşte în jurul unei articulaţii (11) cilindrice, fixarea unghiului de înclinare al suportului (10) având loc prin intermediul unui şurub (13), de un suport (14) care este corp comun cu platforma (1) fixă, iar platforma (9) mobilă, având şase g