Description:

Invenţia se referă la o metodă de instruire a roboţilor industriali în vederea ocolirii unor obstacole dintr-un spaţiu de lucru. Metoda de instruire a unui robot industrial, conform invenţiei, se bazează pe modelarea, instruirea şi exploatarea unei reţele neuronale cu trei straturi, având un număr de k neuroni în stratul de intrare, corespunzător numărului de grade de libertate, un număr de m neuroni în stratul de ieşire, corespunzător numărului de axe cinematice, un număr n cuprins între 9 şi 50 de neuroni în stratul intermediar, datele de instruire fiind determinate prin simulare pe un model matemetic sau prin experimentare pe un model fizic al robotului, prin alegerea convenabilă a unui nor de puncte dintr-un spaţiu de lucru, ocolirea unui obstacol aflat pe traiectoria robotului realizându-se automat, printr-o instruire adecvată a reţelei, cu date de intrare aferente unor puncte de pe traiectoria directă a robotului şi cu date de ieşire aferente unor puncte de pe traiectoria de ocolire.