Description:

Invenţia se referă la o metodă de conducere a roboţilor industriali. Metoda conform invenţiei se bazează pe modelarea, instruirea şi exploatarea unei reţele neuronale cu trei straturi, având un număr de şase neuroni în stratul de intrare, corespunzători coordonatelor a şase cuple motoare q, unde i = 1,..., 6, un număr de şase neuroni în stratul de ieşire şi un număr de neuroni cuprins între 9şi 50 în stratul intermediar, datele de instruire a reţelei deteminându-se prin simulare pe un model matematic sau prin experimentare pe un model fizic al unui robot, prin impunerea unor modificări succesive a cuplelor motoare q, cu un pas p, iar apoi prin modificarea simultană a câte 2, 3, 4, 5 şi 6 coordonate ale cuplelor motoare q, rezultate prin acţionarea axelor cinematice aferente acestora, pentru fiecare set de date de intrare q, i = 1,..., 6, j = 1,..., m rezultând un set de date de ieşire X, Y, Z, psi, teta, phicare se utilizează pentru instruirea reţelei.