Description:

Invenţia se referă la o familie de roboţi paraleli, pentru realizarea ecoghidată a biopsiei transperineale a prostatei. Familia conform invenţiei este alcătuită din trei roboţi (1, 81 şi 161) având, fiecare, câte două module (2 şi 3, 82 şi 83, 162 şi 163) montate pe un batiu (6), fiecare modul (2 şi 3, 82 şi 83, 162 şi 163) pentru ghidarea unei sonde (4, 84 şi 164) ecografice şi, respectiv, a acului unui pistol (5, 85 şi 165) de biopsie, având cinci grade de mobilitate, permiţând poziţionarea în spaţiu a sondei (4, 84 şi 164) ecografice, respectiv, a acului pistolului (5, 85 şi 165) de biopsie, şi orientarea acestuia în jurul a două axe, suprimând doar mişcarea de rotaţie care nu este necesară.