Description:

Invenţia se referă la o metodă şi la un dispozitiv pentru controlul hibrid al vitezei şi poziţiei, cu aplicaţii în cadrul platformelor inteligente de control în timp real al roboţilor şi sistemelor mecatronice. Metoda conform invenţiei constă din aceea că, pentru controlul hibrid viteză-poziţie a traiectoriei de mişcare în spaţiu tridimensional, generată de un element efector final al unui robot sau sistem mecatronic, acţionat pe m grade de libertate printr-un număr de m actuatoare cu histerezis mecanic ridicat, se generează referinţe de poziţie incrementale, intermediare, pe secvenţe de aproximări succesive, asociate cu controlul vitezei de mişcare a actuatorului, cu generarea de referinţe de viteză incrementale pe respectivele secvenţe de aproximări succesive, după un anumit algoritm, astfel încât mişcarea efectorului final, acţionat de actuator sau de cele m actuatoare pe gradele de libertate ale robotului sau sistemului mecatronic, este numai pe direcţia actuatorului, cu eliminarea oscilaţiilor de mişcare pe traiectoria efectorului final. Dispozitivul conform invenţiei cuprinde: un număr de i interfeţe inteligente de control, care primesc semnale de la nişte senzori (S, S, S) de inerţie, forţă şi vizuali, montaţi pe un robot sau sistem mecatronic, şi semnale privind poziţia actuală (P) şi viteza actuală (V) a robotului sau sistemului mecatronic, un modul de decizie (MD), un modul de control şi un modul generator (MG), care generează referinţe de poziţie şi de viteză, un modul magistrală de date (MDT) şi un modul de comunicaţii (MC), precum şi un regulator de poziţie, un regulator de viteză, un modul de control în spaţiul articulaţiilor, un modul de conversie a semnalelor numerice în semnale analogice, şi un număr de m servomotoare pe cele m grade de libertate ale robotului sau sistemului mecatronic, şi robotul sau sistemul mecatronic comandat.