Description:

Invenţia se referă la un dispozitiv de apucare, acţionat de un servomotor electric, ce permite programarea forţei de strângere în funcţie de sarcina ce urmează să fie manipulată, şi care poate fi utilizat în construcţia manipulatoarelor şi a roboţilor cu aplicaţii industriale şi de laborator. Dispozitivul conform invenţiei este alcătuit dintr-un servomotor (1) electric, fixat prin intermediul unui suport (2), pe un corp (7) în care poate culisa o glisieră (6) filetată la unul din capete, ce primeşte mişcarea de la servomotor (1), prin intermediul unui şurub (5) de antrenare, la celălalt capăt al glisierei (6) fiind practicat un alezaj în care, cu ajutorul unui capac (13), al unor şuruburi (25) şi al unor şaibe (26) Grower, sunt montate precomprimat o tijă (9) de acţionare, un arc (10) elicoidal de compresiune, o bucşă (11) cu guler şi un traductor (12) de forţă, de formă inelară, tija (9) acţionând asupra unui mecanism de apucare ce are în componenţă două degete (24) care execută o mişcare plan-paralelă, şi care formează, împreună cu câte două pârghii (21 şi 22), una dreaptă şi una cu cot, două paralelograme articulate cu ajutorul unor ştifturi (20) cu cap bombat pe acelaşi corp (7) de care este fixat şi servomotorul (1), mişcarea fiind transmisă de la tijă (9) la pârghiile (22) cu cot, prin intermediul unei plăcuţe (14) şi a două bielete (17) articulate, forţa de strângere realizându-se la apucarea obiectului de manipulat prin comprimarea arcului (10), ce apare datorită deplasării relative a glisierei (6) în raport cu tija (9), forţă ce creşte proporţional cu deformaţia, şi care este transmisă la traductorul (12) de fo