Description:

Invenţia se referă la un microrobot păşitor biomimetic, ce utilizează fire dintr-un aliaj cu memoria formei, pentru ridicarea-coborârea picioarelor, respectiv, pentru deplasarea către înainte-înapoi a acestora, în scopul deplasării microrobotului. Microrobotul conform invenţiei este alcătuit dintr-un corp (1) central, pe care sunt montate şase mecanisme, care constituie nişte picioare, fiecare picior având un element (2) cinematic solidar cu o fulie (15) de rază Rşi legat, printr-o cuplă (A) cinematică activă, la corpul (1) central, un element (3) cinematic solidar cu o altă fulie (16) de rază Rşi conectat la primul element (2), prin intermediul unei alte cuple (B) cinematice active, un element (4) care este legat la celălalt element (3) cinematic printr-o cuplă (D) cinematică pasivă, ajungând în contact cu primul element (2) printr-o altă cuplă (C) cinematică superioară, un alt element (5) cinematic, legat cu al patrulea element (4) printr-o altă cuplă (E) cinematică, acţionată de nişte elemente (13 şi 14) elastice, care asigură complianţa piciorului pe direcţie verticală, acţionarea, în ambele sensuri, a cuplei (A) cinematice fiind asigurată de nişte fire (6 şi 7) cu memoria formei, fire tensionate de nişte elemente (8 şi 9) elastice, care asigură şi complianţa piciorului pe direcţie orizontală, cupla (B) fiind acţionată, în sensul coborârii piciorului, de un fir (10), iar în sens invers, de un element (11) elastic, menţinerea în contact a elementelor (4 şi 2) cinematice fiind asigurată de un element (12) elastic.