Description:

Invenţia se referă la un manipulator cu pârghii articulate, pentru manipularea pieselor, folosit în domeniul industrial. Manipulatorul conform invenţiei este constituit dintr-un corp (8) care conţine nişte lagăre (9) ale unui prim ax (10) tubular, ce are fixată, la partea superioară, o primă pârghie (1) articulată şi care susţine nişte lagăre (13) ale unui al doilea ax (12) tubular ce are fixată, la partea superioară, o a doua pârghie (2) articulată, şi care susţine nişte lagăre (16) ale unui ax (15) central ce are, la partea superioară, fixată o roată (17) de curea care transmite mişcarea la un mecanism (5) de orientare, prin intermediul a două curele (19 şi 21) dinţate şi al unor roţi (20 şi 22) de curea, fiecare din cele două axe (10 şi 12) tubulare, cât şi axul (15) central, au fixată la partea inferioară câte o roată (11, 14 şi 18) de curea, antrenată fiecare printr-o curea dinţată de către trei servomotoare (23, 24 şi 25) care au turaţie variabilă şi traductor de poziţie inclus, poziţionarea unui braţ manipulator în plan fiind realizată cu ajutorul mişcărilor I şi II ale pârghiilor (1 şi 2) articulate, care primesc mişcarea de la primele două servomotoare (23 şi 24) pentru cele două pârghii (1 şi 2) prin intermediul celor două axe (10 şi 12) tubulare, prin rotirea simultană a primelor două servomotoare (23 şi 24) în acelaşi sens, cu aceeaşi turaţie, se obţin mişcările I şi II în acelaşi sens ale pârghiilor (1 şi 2) articulate, rezultând rotirea poligonului articulat format în jurul axelor (10 şi 12) tubulare, iar la rotirea în sensuri opuse se obţine mişcarea III de extensie sau de apropiere a braţului, mişcarea IV de orientare obţinându-se de la al treilea servomotor (25) care transmite mişcarea la cea de-a treia roată (18) de curea care antrenează axul (15) central şi roata (17) de curea, prin intermediul curelelor (19 şi 21) dinţate şi ale roţilor (20 şi 22) de curea obţinându-se mişcarea V de orientare a unui dispozitiv (7) de prehensiune.