Description:

Invenţia se referă la o metodă de obţinere prin reconfigurare a unui sistem de roboţi paraleli, cu diverse grade de mobilitate, şi, respectiv, la module necesare acestei reconfigurări. Metoda conform invenţiei constă, într-o primă etapă, în alegerea numărului gradelor de mobilitate (M) ale unui robot, apoi alegerea unui număr (b) de lanţuri cinematice de tip PSR şi, în final, pe baza relaţiei M=a+b, rezultă un număr (a) de lanţuri cinematice de tip PSU, capacitatea de reconfigurare a structurilor fiind asigurată prin folosirea aceloraşi dimensiuni de montaj între elementele de legătură ale unor cuple cinematice. Modulele conform invenţiei au două combinaţii de tipuri de lanţuri cinematice, un lanţ cinematic (SPU) alcătuit din trei articulaţii (1, 2 şi 3), sferică, prismatică şi universală, şi un lanţ cinematic (SPR) alcătuit din trei articulaţii (4, 5 şi 6), sferică, prismatică şi de rotaţie; o structură reconfigurabilă poate integra numai lanţuri de tip SPR, numai lanţuri de tip PSU sau combinaţii de lanţuri PSR şi PSU, lanţurile de acelaşi tip dintr-o structură fiind identice.