Description:

Invenţia se referă la un sistem haptic pentru palpare virtuală a formaţiunilor tumorale hepatice şi pancreatice, destinat a fi utilizat în medicină. Sistemul conform invenţiei cuprinde o unitate (1) centrală, care comunică apoi cu un computer tomograf (2) şi cu un ecograf dotat cu sondă (3) de elastografie, fiind capabilă să reconstruiască în mod computerizat un model (4) tumoral tridimensional, digital, deformabil, care foloseşte forma tumorii, şi să redea, pe suprafaţa virtuală astfel creată, datele de elasticitate a ţesutului, obţinute prin elastografie, afişând rezultatul pe un sistem (5) de vizualizare, un dispozitiv (6) manual, capabil să interacţioneze cu modelul virtual computerizat, creat de unitatea (1) centrală, care este dotat cu cinci tije (7) articulate în trei puncte cu pârghii tensionate, care urmăresc anatomia degetelor, şi sunt conectate la nişte servomotoare (8) controlate de unitatea centrală, cu cinci perniţe (9) gonflabile, dispuse în vârful tijelor, şi acţionate printr-un sistem miniaturizat (10) de suflare aer, situat la baza mâinii utilizatorului, cu un giroscop (11) şi cu un senzor (12) magnetic, pentru detectarea poziţiei relative la un marker (13) magnetic fix, în care sistemul menţionat combină datele spaţiale, obţinute prin tomografie computerizată, cu datele de elasticitate a ţesutului tumoral, obţinute prin elastografie transcutană, reconstruind tumora tridimensională şi redând pe suprafaţa acesteia duritatea ţesutului, stabilind gradul de deformabilitate.