Description:

Invenţia se referă la un braţ robotic poliarticulat utilizat în construcţia roboţilor.Braţul , conform invenţiei, este prevăzut cu mai multe articulaţii (C, C, C, Cşi C) înseriate, care produc nişte mişcări ( α, α, α, αşi α), iar la partea inferioară se mai află o cuplă de rotaţie care produce o mişcare ( β ), fiecare din articulaţii fiind compusă dintr-un ax (2) central exterior şi un corp (3) exterior, formând ghidarea radială, iar ghidarea axială este asigurată de un umăr (4) fixat prin intermediul unui şurub (5) care este filetat în ax (2), realizându-se astfel o cuplă de clasa a V-a, legătura între cele cinci articulaţii se face cu ajutorul unui prelungitor (6), cupla de rotaţie care produce mişcarea ( β ) se compune dintr-un pivot (9) central, împreună cu o bucşă (20), asigurând ghidarea radială, iar nişte rondele (21), împreună cu nişte piuliţe (22), asigură ghidarea axială; mişcarea ( β ) primeşte acţionarea de la un motor (23), care are comanda automată a poziţiei unghiulare, şi un reductor cu curea dinţată, fiecare articulaţie având acţionare individuală de la un motor (M, M, M, Mşi M), care are comanda automată a poziţiei unghiulare, iar pe arborele de ieşire este fixat un scripete (16) fix, înconjurat de câte un cablu (17), ale cărui capete sunt legate de două bolţuri (18), fixate diametral-opus în ax (2) şi al căror cap cilindric culisează într-un canal realizat în corp (3), ghidarea se face cu un ghidaj (19) de teflon, având practicat un orificiu cu raze de racordare, astfel la efectuarea oricărei mişcări, circuitul închis al cablului (17) al fiecărei articulaţii îşi modifică valoarea tensiunii interne, modificările de lungime fiind de ordinul sutimilor de milimetru pentru fiecare circuit,având drept cauză raza de curbură a orificiului de ghidare a ghidajului (19), prin mişcarea de rotaţie a scripetelui (16) de către motor obţinându-se mişcările de rotaţie.