Description:

Invenţia se referă la o metodă şi un dispozitiv de acţionare şi control al roboţilor mobili inerţiali destinaţi în principal aplicaţiilor de inspecţii biomedicale. Metoda conform invenţiei constă din generarea unei mişcări oscilatorii corespunzătoare unui pendul ideal, prin acţionarea şi controlul unor corpuri inerţiale cu deplasare rectilinie, în care în sensul dorit de deplasare al robotului mobil au loc ciocniri plastice între corpurile inerţiale şi nişte capete ale unor canale, acestea din urmă rigide cu corpul robotului, conducând la deplasarea inerţială a robotului, cu ciocnirile plastice obţinute prin intermediul unor materiale cu amortizare controlate electric, cum ar fi materiale magnetoreologice. Dispozitivul de acţionare şi control, conform invenţiei, este alcătuit dintr-un număr de n canale de deplasare a unor corpuri inerţiale (CDB), fiecare canal conţinând câte un electromagnet(EMG) cap de cursă A, i=1-n, şi câte un electromagnet (EMG) cap de cursă B care generează câte un câmp electromagnetic controlat de un sistem de control (SCRM), între care se deplasează câte un corp Binerţial, la capetele de cursă A şi B fiind prevăzut câte un material de amortizare (AMRşi AMR) pe care se află montat rigid câte un traductor de forţă (TFşi TF), dintr-un sistem de propulsie (SPR) şi dintr-un sistem de actuatoare (SA3D) pentru rotirea sistemului de propulsie (SPR) în funcţie de semnalele primite de la sistemul de comandă (SCRM), ansamblul astfel format fiind montat într-un corp (CRM) pe care este fixat rigid un traductor deacceleraţie (TA) care transmite semnale de măsură pe 3 axe ale acceleraţiei la sistemul de control (