Description:

Invenţia se referă la un sistem robotic paralel pentru recuperarea medicală bilaterală a mişcărilor membrului superior la nivelul articulaţiei umărului. Sistemul conform invenţiei are trei cuple active pentru realizarea mişcării de flexie/extensie, aducţie/abducţie a umărului şi a mişcării de pronaţie/supinaţie la nivelul antebraţului şi este dispus pe un cadru (1) fix în centrul căruia este ataşat un mecanism pentru mişcarea de aducţie şi abducţie realizată de un motoreductor (2) care acţionează un element (3) care prin rotaţia lui roteşte întreaga structură în jurul axei Z, nişte ghidaje (4 şi 6) de alunecare sunt fixate rigid pe elementul (3), pe o placă (5) sunt fixate nişte ghidaje (7) circulare care interconectează structura pe o placă (10), mişcările de flexie şi de extensie a umărului sunt realizate cu ajutorul unui motoreductor (12) care acţionează asupra unui şurub (13) cu bile, un mecanism de pronaţie şi de supinaţie a antebraţului este angrenat de către un servomotor (15), pe axul căruia este ataşat rigid un element (14) de rotaţie pe care este aşezată palma unui pacient.