Description:

Invenţia se referă la un sistem paralel modular pentru tratamentul laparoscopic al tumorilor hepatice neoperabile. Sistemul conform invenţiei este constituit din două module (3 şi 4) robotice pentru ghidarea unei sonde ecografice laparoscopice şi, respectiv, pentru ghidarea unui ac de tratament, având fiecare câte cinci grade de mobilitate, şi sunt dispuse pe un cadru (2) ataşabil unui pat de tratament, primul modul (3) robotic este compus din două mecanisme (5 şi 6), primul mecanism (5) are trei grade de mobilitate şi prin intermediul lui este poziţionată o sondă (32) ecografică laparoscopică pentru investigaţii hepatice, poziţionarea sondei (32) în plan orizontal fiind realizată prin acţionarea unor moto-reductoare (22 şi 24), cu ajutorul primului mecanism (5) este dispus şi cel de-al doilea mecanism (6) care este compus din două ghidaje (28 şi 31) circulare, al doilea ghidaj (31) circular fiind încastrat într-o platformă (20) mobilă, al doilea modul (4) robotic este compus din douămecanisme (33 şi 34), primul mecanism (33) are trei grade de mobilitate şi prin intermediul lui este poziţionat un instrument (64) de tratament, poziţionarea instrumentului (64) în plan orizontal fiind realizată prin acţionarea unor moto-reductoare (54 şi 55), cel de-al doilea (34) mecanism este compus din două ghidaje (59 şi 61) circulare, primul ghidaj (59) circular fiind încastrat într-o platformă (37c) mobilă.