Description:

Invenţia se referă la un robot paralel pentru tratamentul laparoscopic la tumorilor hepatice neoperabile. Robotul conform invenţiei este alcătuit din două module (3 şi 4) robotice pentru ghidarea unei sonde ecografice hepatice şi, respectiv, pentru ghidarea unui ac de tratament, fiecare modul având câte cinci grade de mobilitate şi fiind dispuse pe un cadru (2) din aluminiu fixat pe patul unui pacient, primul modul (3) robotic este compus din două mecanisme (5 şi 6) paralele, primul mecanism (5) are trei grade de mobilitate şi prin intermediul lui este poziţionată o sondă (7) ecografică hepatică, poziţionarea sondei (7) în plan vertical fiind realizată prin acţionarea unui moto-reductor (9), al doilea mecanism (6) reprezintă un mecanism pentru orientarea sondei (7) ecografice hepatice, acţionarea fiind realizată cu ajutorul unor moto-reductoare (33 şi 35), al doilea modul (4) robotic este compus din două mecanisme (48 şi 49) paralele, primul mecanism (48) are trei grade de mobilitate şi prin intermediul lui este poziţionat un ac (50) de tratament, poziţionarea acului (50) în plan vertical fiind realizată prin acţionarea unui moto-reductor (77), cel de-al doilea mecanism (49) reprezintă un mecanism pentru orientarea acului (50) de livrare a tratamentului, acţionarea fiind realizată cu ajutorul unor moto-reductoare (81 şi 82).