Description:

Invenţia se referă la o familie de roboţi paraleli, în construcţie modulară, cu cuple active de translaţie, destinată chirurgiei uniport. Familia de roboţi, conform invenţiei este constituită dintr-un batiu (3) fix dispus în lateralul unei mese (1) chirurgicale, care este format din două module (4 şi 6) fixate paralel pe batiul (3) fix, de cele două module (4 şi 6) fiind montat cu ajutorul a două elemente (8) de fixare dispuse la 900, un al treilea modul (5), cele trei module (4, 5 şi 6) au o structură cinematică identică şi fiecare dintre acestea este format dintr-un corp (9, 17, 25) cilindric pe care se deplasează liniar câte două cuple (10 şi 11,18 şi 19, 26 şi 27) active de translaţie, care, de asemenea pot să se rotească liber pe corpul (9, 17, 25) cilindric, pe a doua cuplă (11, 19, 27) activă de translaţie este fixată câte o tijă (12, 20, 28) lungă printr-o cuplă (13, 21, 32) de rotaţie, iar pe prima cuplă (10, 18, 26) activă de translaţie este fixată câte o tijă (14, 22,30) scurtă printr-o cuplă (15, 23, 31) de rotaţie care se fixează pe tija (12, 20, 28) lungă printr-o altă cuplă (16, 24, 32) de rotaţie, tijele (12, 20 şi 28) lungi fiind conectate pe o platformă (7) mobilă prin nişte cuple (33) sferice, poziţionarea şi orientarea platformei (7) mobile fiind realizată prin acţionarea cuplelor (10, 11, 18, 19, 26 şi 27) active de translaţie.