Description:

Invenţia se referă la un robot paralel pentru recuperarea medicală a membrelor inferioare. Robotul conform invenţiei este constituit dintr-o masă (15) pe care un pacient este aşezat în poziţia orizontală, nişte suporturi (14 şi 24) pentru picior dispuse pe un element (11) reglabil care este ataşat de un prim modul pentru recuperarea medicală a şoldului şi genunchiului compus dintr-un batiu (18) pe care sunt dispuse două curele (16 şi 17) dinţate acţionate cu ajutorul unor motoare (2 şi 3), pe curelele (16 şi 17) dinţate sunt fixate, cu câte o cuplă (6 şi 7) de rotaţie, două segmente (4 şi 5) de lungimi egale, cărora li se pot ataşa nişte contragreutăţi (20 şi 21), iar în partea superioară, acestea se unesc printr-o altă cuplă (12) de rotaţie dispusă pe elementul (11) reglabil care culisează pe o bară (10) care este fixată de un segment (19) printr-o cuplă (9) de rotaţie, unde se poate ataşa o contragreutate (23), reglabil de-a lungul unui element (8) fixat printr-o cuplă (1) de rotaţie de batiul (18), unde se poate ataşa o contragreutate (22), rotaţia gleznei este realizată cu ajutorul unui al doilea modul, unde centrul de rotaţie al gleznei piciorului trebuie să fie situat la intersecţia axelor unor cuple (29 şi 33) de rotaţie, nişte cuple prismatice q3 şi q4 prin intermediul unor cuple (25, 26 şi 27, 28) sferice execută mişcări de translaţie cu ajutorul unor elemente (31 şi 32) de culisare, care, dacă se execută simultan în aceeaşi direcţie şi sens şi cu aceeaşi viteză, permit mişcarea de flexiune/dorsiflexiune a unui suport (30) pentru talpă, iar atunci când mişcarea acestora se execută în sensuri opuse, permit realizarea mişcărilor de eversiune/inversiune.