Description:

Invenţia se referă la un manipulator cu trei grade de libertate, destinat deplasării precise a pieselor semifabricate. Manipulatorul conform invenţiei are un modul vertical (A) fixat de un cărucior (C3) aparţinând unui modul transversal ( B), prins suspendat de nişte cărucioare (C1 şi C2) a două module longitudinale (Dşi D), montate pe nişte picioare (5) ce ţin de un cadru de montaj (E), la care: modulul transversal ( B) se prinde de cărucioare (C1 şi C2) împreună cu o succesiune cinematică, formată dintr-o articulaţie cilindrică (I), o cuplă de translaţie (O) şi o articulaţie sferică (J), care alcătuiesc un dispozitiv compensator (H), care permite modulului transversal (B) să fie purtat în mişcare de translaţie de cărucioare (C1 şi C2), indiferent dacă la montaj s-a realizat sau nu paralelismul modulelor longitudinale (Dşi D), iar modulul vertical (A) are o sanie (S) care culege mişcarea de translaţie de la o piuliţă (33) a unui mecanism şurub-piuliţă (K) printr-o cuplă de translaţie (R) şi o articulaţie sferică (T), care alcătuiesc un dispozitiv compensator (N) care anulează efectele erorilor de paralelism ce apar la montajul pe profilul suport (31), între şurubul (32) şi lagărele (18) ce asigură ghidarea saniei (S).