Description:

Invenţia se referă la un sistem de sudare automată cu roboţi, şi la procedeul de realizare a sudării, utilizat pentru sudarea tub-placă a tubului generatorului pentru abur al echipamentului principal al insulei nucleare. Sistemul conform invenţiei include platforma (50) sistemului şi două grupuri de dispozitive instalate pe aceasta, care se deplasează de-a lungul şinelor (301 şi 302) orizontale şi, respectiv, longitudinale de pe sol, fiecare grup fiind compus dintr-un suport (10) vertical, un suport (90) de agăţare, roboţi (20) industriali cu 6° de libertate, un generator (70) de energie electrică, pistoale (30) pentru sudare şi o platformă (40) pentru înlocuirea automată a electrodului din tungsten, o platformă (60) centrală de comandă, cu tabloul (80) pentru comanda robotului, două generatoare (100) pentru abur, plăcile tuburilor ce urmează să fie sudate, şi respectivele suporturi (200). Procedeul conform invenţiei are următoarele etape: se instalează piesa de prelucrare pe suporturi (10 şi 90), se stabileşte modelul 3D 1:1 pentru introducerea în sistem, se deplasează platforma (50) la placa tubului piesei de prelucrat pe şine (301 şi 302), se determină actualele coordonate pe baza punctelor de referinţă şi pentru a corecta sistemul de coordonate ale piesei de prelucrat, se obţine planul traseului de sudare pentru doi roboţi (20) industriali, şi se realizează programarea offline, robotul (20) ţine pistolul pentru sudare către golul tubului, şi inspectează parametrii respectivi, apoi trimite pistolul pentru sudare către golul tubului, şi eliberează prinderea pistolului (30) după poziţionarea acestuia, se comandă pistolul pentru realizarea sudurii, după care trimite un semnal de terminare a operaţiei, se obţine imaginea 3D reconstruită a îmbinării sudate, cu senzorul cu laser, pentru inspecţia calităţii sudurii; acelaşi senzor va identifica şi coordonatele centrului următorului gol de tub, operaţia repetându-se până la sudarea tuturor îmbinărilor tub-placă de tub.