Description:

Invenţia se referă la un mecanism compliant, destinat roboţilor industriali, folosiţi în operaţii de montare, pentru susţinerea pieselor de formă cilindrică, care se deplasează pe direcţie orizontală, în timpul procesului de asamblare. Mecanismul compliant, conform invenţiei, este alcătuit din patru bare (1, 2, 3 şi 4), conectate, între ele, prin nişte articulaţii (5, 6 şi 7) şi la un batiu (8), prin alte articulaţii (9 şi 10). De barele (1 şi 3) opuse, este legat, mobil, un arc elicoidal (11), prin nişte articulaţii (12 şi 13), iar de barele (2 şi 4), este legat, mobil, un arc elicoidal (14), prin nişte articulaţii (15 şi 16). Un dispozitiv de prehensiune (17), al robotului, este conectat de două bare (2 şi 3), printr-o articulaţie (6), astfel încât axa unei piese (18), manipulată de robot, să coincidă cu axa acestei articulaţii (6). Rigiditatea mecanismului compliant este constantă de-a lungul oricărei direcţii radiale, care trece prin axa piesei (18).