Description:

Invenţia se referă la un mecanism plan, cu bare articulate, utilizabil pentru construirea picioarelor roboţilor păşitori. Mecanismul este format dintr-o primă bară (1), conectată la batiu (2), printr-o articulaţie (3), şi două bare (4 şi 5), de lungimi egale, articulate cu extremităţile superioare, la batiul (2), şi cu extremităţile inferioare, de o bară (8), formându-se, astfel, un paralelogram. Într-o articulaţie (9), este conectată şi o bară (11), a cărei extremitate superioară este articulată de prima bară (1), iar extremitatea inferioară este articulată de o bară (13) paralelă cu bara (8). O bară (15), paralelă cu bara (11), este articulată, cu extremitatea inferioară, de bara (13) şi cu extremitatea superioară, de barele (5 şi 8), formându-se un al doilea paralelogram. O talpă (17), cu care piciorul se sprijină pe sol, este solidarizată cu bara (13). Mecanismul plan al piciorului este acţionat de un motor hidraulic, liniar, conectat între prima bară (1) şi batiul (2) şi format dintr-un cilindru hidraulic (18), în care se deplasează un piston (19). Mecanismul plan al piciorului este conectat la corpul (22) robotului păşitor, printr-o cuplă cinematică cilindrică (23), care îi permite să se deplaseze în sus şi în jos, de-a lungul axei acestei cuple şi să se rotească în raport cu corpul (22), în jurul acestei axe.