Description:

Invenţia se referă la o metodă de generare a mecanismelor redundante antropomorfe cu topologie hibridă şi lanţuri cinematice multiarticulare, mecanismele fiind acelea care imită structural şi funcţional membrul superior uman, în consecinţă, având o complexitate deosebită, fiind caracterizate de o topologie de tipul mecanismelor paralele cu dispunere antropomorfă a elementelor, în cazul membrului superior uman o caracteristică importantă, care este corelată cu executarea optimă a mişcărilor, reprezentând-o faptul că elementele motoare, corespunzătoare grupelor musculare, au în cele mai multecazuri o acţiune multiarticulară. Metoda, conform invenţiei, se referă exact la această caracteristică a elementelor motoare şi permite, în condiţiile adoptării unor ipoteze iniţiale, determinarea tuturor variantelor de mecanisme antropomorfe cu lanţuri cinematice multiarticulare şi se bazează pe adoptarea tipului de distribuţie a gradelor de mobilitate (MA313 sau MA322) şi respectiv pe rezolvarea unor ecuaţii în mulţimea numerelor întregi pozitive, distribuţia gradelor de mobilitate şi numărul de lanţuri monoarticulare fiind inputuri ale metodei iar numărul de lanţuri multiarticulare este outputul metodei propuse, metoda propusă avînd aplicabilitate în determinarea unor variante de mecanisme antropomorfe redundante cu lanţuri cinematice multiarticulare cu scopul optimizării topologice aroboţilor cu aceste topologii, roboţii rezultanţi putând avea aplicaţii în industrie şi sau în domeniul medical, proteze active de exemplu.