Description:

Invenţia se referă la o metodă şi la un dispozitiv pentru controlul haptic, destinate deplasării şi navigării roboţilor pe terenuri denivelate şi în medii incerte. Metoda conform invenţiei constă în parcurgerea următoarelor etape: se generează harta mediului robotului, se calculează poziţia articulaţiei şi poziţia vârfului tălpii piciorului robotului, se determină rigiditatea asociată poziţiei articulaţiei tălpii piciorului robotului, se calculează deviaţia actuală a segmentelor piciorului robotului, se comută schema de mers a robotului, se asigură bucla de control în poziţie pentru mersul pe teren plat, se comută controlul de la bucla de control în poziţie la bucla de control în forţă, se generează harta haptică a mediului robot şi apoi se generează poziţiile carteziene haptice. Dispozitivul conform invenţiei cuprinde: un modul cameră digitală (CD1) montat pe robot, ce recepţionează imagini 3D şi le transmite digital la un modul de procesare imagini şi la un modul de control imagine, un modul (TL) telemetrie, ce permite măsurarea distanţei la segmentul tălpii piciorului, un al doilea modul cameră digitală (CD2), pentru calculul distanţei, un modul traductor gravitaţional 3D (TGR3D), pentru măsurarea acceleraţiei gravitaţionale pe cele trei direcţii carteziene, un modul traductor busolă magnetică (TBM), pentru măsurarea deviaţiei nordului magnetic, un modul traductor poziţieunghiulară (TP), ce măsoară poziţia unghiulară din articulaţiile robotului, un modul cinematică directă poziţie (CDP), pentru determinarea poziţiei articulaţiei, un modul hartă mediu robot, ce transmite poziţia articulaţiei tălpii la un modul de co