Description:

Invenţia se referă la o metodă pentru corecţia suprafeţelor plane din imagini provenite de la camere dotate cu senzori de tip ToF (Time-of-Flight), folosind reţele neuronale convoluţionale. Metoda conform invenţiei se implementează pe un sistem de calcul (1) prevăzut cu un program (2) de corecţie a suprafeţelor plane achiziţionate de la o cameră (3) şi constă într-o primă etapă în care este preluată imaginea şi este creat setul de date necesare antrenării unei reţele neuronale, prin: - achiziţia unei serii de imagini de adâncime ale unor spaţii interioare care conţin una sau mai multe suprafeţe plane, cum ar fi: podea, tavan, pereţi. etc. - transformarea imaginilor într-un nor de puncte, folosind parametrii intrinseci ai camerei (3), - identificarea planurilor majore din norul de puncte şi proiectarea fiecărui plan distorsionat pe un plan ideal, ale cărui coordonate au fost obţinute prin folosirea iterativă a unor funcţii din biblioteca PCL, rezultând planuri rectificate cu ajutorul cărora norul de puncte este translatat înapoi într-o imagine 2D, obţinând astfel imagini de referinţă pentru antrenarea modelului neuronal, această primă etapă fiind urmată de o a doua etapă în care se realizează modelul neuronal folosind modelul FPN (Feature Pyramid Network), având funcţia de calculare a erorii adaptată pentru a putea servi la rectificarea suprafeţelor plane, şi de o a treia etapă în care modelul neuronal antrenat este folosit de programul (2) de corecţie care preia imaginile de la cameră (3), le introduce ca intrări ale modelului care, la rândul lui, le procesează şi livrează la ieşire o imagine cu planurile rectificate.