Description:

Invenţia se referă la un mecanism poliarticulat, folosit în construcţia unui robot industrial. Mecanismul conform invenţiei are în componenţă un braţ format din mai multe articulaţii sferice, fiecare articulaţie fiind compusă dintr-un ax (4) sferic, pe care se ghidează nişte semicuple (5 şi 6), prin intermediul a două garnituri (7) din teflon. Două mişcări în jurul unor axe (Rx şi Ry) de rotaţie ale braţului au, fiecare, câte un sistem de transmitere a mişcării şi câte unul de acţionare, sistemul de transmitere a mişcării în jurul celei de-a doua axe (Ry) de rotaţie având în componenţa sa un scripete (8) fix, care se roteşte în jurul unui bolţ (9), un cablu metalic format din nişte ramuri (11 şi 12) care înconjoară scripetele (8) fix şi care sunt fixate la ultima articulaţie cu ajutorul unor bride (13), iar prin celelalte articulaţii, sunt ghidate cu ajutorul unor bucşe (14), realizându-se un cadru tensionat, care este acţionat de un cilindru (15) hidraulic. Sistemul de transmitere a mişcării în jurul primei axe (Rx) are în componenţa sa un scripete (17) fix, care se roteşte în jurul unui bolţ (18), un cablu metalic format din nişte ramuri (19 şi 20) care înconjoară scripetele (17) fix şi care sunt fixate la ultima articulaţie cu ajutorul bridelor (13), iar prin celelalte articulaţii, ramurile sunt ghidate cu ajutorul bucşelor (14), realizându-se un cadru tensionat, care este acţionat de un alt cilindru (21) hidraulic.