Description:

Invenţia se referă la un minirobot cu acţionare piezoelectrică, ce realizează deplasări liniare cu poziţie nanometrică, pe axele de coordonate X, Y şi Z, destinat a manipula sarcini relativ mari în spaţii de operare cu volum mix63;. Minirobotul conform invenţiei este constituit din două subansambluri (a şi b) asamblate şi ghidate unul faţă de celălalt prin două arcuri (1 şi 2) lamelare, fixate, la un capăt, de un corp (3) de bază al primului subansamblu (a) amintit, şi, la celălalt capăt, de o piesă cadru (6) a celuilalt subansamblu (b), deplasarea pe axa Z realizându-se prin intermediul unui actuator (7) piezoelectric liniar, iar măsurarea deplasărilor pe axă fiind făcută de un traductor capacitiv având două armături (8 şi 10), una fixă şi cealaltă mobilă, deplasarea pe celelalte axe X şi Y realizându-se prin intermediul altor două actuatoare (11 şi 12) piezoelectrice liniare, iar măsurarea deplasărilor pe axele X, Y şi Z fiind făcută de alte două traductoare capacitive, având, fiecare, câte două armături (16, 14 şi 17, 15), una fixă şi cealaltă mobilă.